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四足机器人的越障与地形适应性原理：支撑、重心与落脚点怎么配合
越障能力来自感知、规划与控制三层的配合。本文讲清支撑多边形、重心与零矩点、落脚点选择、抬腿几何与地形估计的作用，并列出打滑、踩空等典型失效模式与核对项。
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