并联机器人基础：为什么要同时看动平台和整个连杆空间

末端路径只是空间的一部分

并联机器人通过多条运动支链共同作用于动平台。以常见Delta拾放结构为例，末端在输送带上方移动时，上部连杆也在改变位置。工位布置不能只给吸盘留出空间，还要考虑连杆、安装架和工具管线的整个运动包络。

工作区通常不是一个方盒

产品资料会给出具体型号的可用工作范围。靠近边缘或高度不同的位置，允许姿态和运动条件可能发生变化。应将取料带、放料带与料盒的实际高度一起核对，而不是只看俯视图中的最大直径。

用任务点和路径表达需求

建议在布局中标出拾取窗口、放置区域和不得进入的结构，附上工具重量及管线走向。请集成方逐段检查接近、放置和撤离路径。不同并联构型并非都用于高速拾放，不能把一款Delta产品的工作区说明套用给所有并联机器人。