SCARA机器人基础：平面回转与竖直插装为什么要分开理解

先画工件的动作顺序

把工件从料盘到工装的路径画出来，分别标记水平移动、竖直升降和绕工具轴旋转。常见四轴SCARA适合组织这类动作，但并不意味着工具能向任意方向倾斜。遇到侧面孔位或斜面安装，应先检查工装能否改变工件姿态，而不是仅增加机械臂长度。

可达位置不等于可用位置

在平面上能够触及的点，还需满足工具长度、升降行程和周围物体间隙。取件时夹具可以进入，不代表带着工件退出时仍有空间。画布局时把料盘最高堆叠、工具下伸和工件旋转后的外形一起放进去，逐个检查接近与撤离。

入门资料应保留什么

保留坐标方向、各轴行程、工具外形和工件姿态四张说明图。记录哪一种姿态由机器人完成、哪一种由工装提供，便于后续与六轴或直角坐标方案比较。本文讲结构判断，不提供控制器设置或现场调试参数。