多关节机器人基础：点到点运动与直线路径不能混为一谈

区分只要求到达终点和要求工具沿指定路径运动的任务，说明为什么取放、插入与连续加工对轨迹的要求不同。

终点相同不代表路径相同

一个运动任务可能只关心到达某个目标，也可能要求沿某条直线或曲线接近工件。这两类要求不能只用相同的终点坐标表达。关节空间的变化与末端在空间中的轨迹是两种不同描述。

根据工艺决定路径约束

空中转运需要检查整个包络是否避开障碍；进入狭窄孔位或沿接缝加工，还要关注方向、接近段和工艺速度。不能因为末端在起点和终点没有碰撞，就认定中间过程可用。

验收时保留完整条件

比较路径时应保留真实工具、工件、坐标系、速度设定和转弯规则。控制器可能对运动衔接进行平滑处理，实际轨迹需结合厂家定义检查。变更运动类型后，要重新验证工艺和干涉，不能仅凭程序未报警就确认合格。