智联海虚拟调试：机器人程序上线前的仿真验证流程
先建什么模型
虚拟调试要先把机器人本体、末端工具、夹具与关键周边设备的模型建到可用于干涉判断的精度，节拍评估用的模型可以适当简化。模型与现场不一致时，仿真结论没有意义。
验证顺序
- 可达性与姿态检查：确认所有作业点无奇异、无关节超限。
- 干涉检查：核对工具、工件、围栏与周边设备之间的最小距离。
- 逻辑验证：与上位控制器的互锁、握手信号按时序走通。
- 节拍评估：分段统计等待与运动时间，找出瓶颈动作。
与现场衔接
仿真通过后导出的程序要在现场低速试跑，先单步再连续，逐段确认点位；把仿真与实际的差异记录下来，作为下次建模精度的改进依据。
价值与边界
虚拟调试能提前暴露碰撞与逻辑错误，减少现场停机时间，但不能替代现场标定与安全验证，两者要配合使用。
模型与数据的准备
建模时要核对机器人本体的连杆参数与现场一致，末端工具按实物测量，夹具按最终版本建模。周边设备可以简化外形但保留关键尺寸与运动范围，否则干涉结论会失真。
组织与分工
虚拟调试需要机械、电气与控制人员共同参与：机械提供模型与运动关系，电气提供信号表，控制负责程序与逻辑。建议在项目中期安排一次完整仿真评审，把问题在图纸阶段改掉，成本最低。
