智联海驱动轮系：差速、舵轮与麦克纳姆轮的适用场景
三种轮系的差别
差速驱动靠左右轮速差转向，结构简单、成本低，适合通道较宽、对定位精度要求一般的搬运场景；舵轮驱动每个轮组可独立转向，能实现平移与斜行，对狭窄通道和对接精度更友好；麦克纳姆轮可全向移动，但对地面平整度和清洁度敏感，辊子磨损也更快。
选型要核对的项
- 通道宽度与转弯半径：能否一次到位，是否需要多次调整。
- 地面条件：平整度、接缝、坡度与油污水渍情况。
- 负载与轮压：单轮承载、轮胎材质与磨损周期。
- 定位方式：是否需要与输送线、货架精准对接。
使用与维护
差速轮系要定期检查两侧轮胎磨损是否一致，不一致会导致跑偏；舵轮要检查转向零位与编码器反馈；麦克纳姆轮要关注辊子磨损与异物缠绕，地面有金属屑时容易卡死。
配套考虑
轮系选择还要看驱动与控制是否支持所需运动模式，以及后期更换轮胎、辊子是否方便，避免为了全向移动牺牲可用性。
轮胎与地面匹配
橡胶轮抓地好但磨损快，聚氨酯轮耐磨却对油污敏感，选型要结合地面材质与清洁状况。轮子直径影响跨越沟槽与门槛的能力，直径偏小时容易被地面接缝卡住。驱动轮压要按满载与偏载工况核算，避免单侧过载。
标定与调试
新装或更换轮子后要重新标定轮径与轮距，否则直线行走会跑偏、转向角度会有偏差。标定时在平整地面走一段直线与一个整圆，按实测偏差修正参数，并把标定结果记入设备档案。
