智联海力控装配的几种实现路径怎么选
装配工序里，能不能控住力，往往决定了良率。常见做法有几条，各有适配场景。
四条常见路径
| 路径 | 原理 | 适配场景 |
|---|---|---|
| 电流环估算 | 由电机电流推算接触力 | 对精度要求一般的插装 |
| 关节力矩传感 | 各关节装力矩传感器 | 需要柔顺控制的复杂装配 |
| 末端六维力传感 | 手腕处测量三向力与力矩 | 精密插装、打磨、去毛刺 |
| 被动柔顺装置 | 弹性结构吸收偏差 | 位置偏差较大的轴孔装配 |
选型建议
- 先明确需要控的是力的大小、方向还是力矩。
- 考虑是否需要力位混合控制与快速切换。
- 把标定与维护成本算进总投入。
实际效果受工装、节拍与标定水平影响，建议用现场试做验证。
