末端执行器选型清单：夹爪、吸盘与专用工具

先把工件说清楚

末端执行器的选择取决于工件形状、重量、表面状态与节拍要求。先把工件信息列全，再谈类型选择。

选型要确认的项

• 工件特性：尺寸、重量、材质、表面粗糙度与是否易变形。
• 抓取方式：外夹、内撑、真空吸附或磁吸，是否可混用。
• 精度要求：重复定位精度与是否需要柔性补偿。
• 节拍与动作：开合时间、行程与是否需要多点抓取。
• 环境与安全：温度、粉尘、洁净度与是否配备断电保持。

常见偏差

按最规整的样品选型、忽略工件公差导致偶发滑落、未考虑断电时的保持需求、忽视气源压力波动的影响。

建议

用代表性样品做抓取试验并记录成功率；对易变形工件增加支撑面或改用面接触方式；把气源与真空系统纳入点检。